超聲波傳感器應(yīng)用于簡單的原理，也很方便，成本很低。然而，當(dāng)前的超聲波傳感器具有一些缺點(diǎn)，例如反射問題，噪聲問題和交叉問題。
1.反射問題
如果物體始終處于正確的角度，則超聲波傳感器將獲得正確的角度。不幸的是，實(shí)際上，很少有被檢測到的物體能夠被正確地檢測到。
可能會發(fā)生幾個(gè)錯誤：
2.三角學(xué)
當(dāng)被測物體與傳感器成一定角度時(shí)，檢測到的距離與實(shí)際距離之間存在三角誤差。
鏡面反射
這個(gè)問題與我們在高中物理中學(xué)到的關(guān)于光反射的問題相同。在某些角度下，發(fā)出的聲波會從光滑的物體上反射出來，因此它們不會產(chǎn)生回聲，因此不會產(chǎn)生范圍讀數(shù)。超聲波傳感器會忽略物體。
多次反射
在檢測拐角或類似結(jié)構(gòu)時(shí)，這種現(xiàn)象更為常見。聲波在被傳感器拾取之前來回反彈幾次，因此實(shí)際檢測到的值不是真實(shí)的距離值。
這些問題可以通過使用多個(gè)以一定角度布置的超聲波環(huán)來解決。通過檢測多個(gè)超聲波的返回值，用于篩選正確的讀數(shù)。
5.噪音
盡管大多數(shù)超聲波傳感器的工作頻率在40到45Khz之間，但它們遠(yuǎn)高于人類聽到的聲音。但是周圍的環(huán)境也會產(chǎn)生類似頻率的噪聲。例如，電動機(jī)在旋轉(zhuǎn)過程中會產(chǎn)生一定的高頻，由車輪在堅(jiān)硬地面上的摩擦，機(jī)器人本身的振動，甚至是其他機(jī)器人的超聲波傳感器發(fā)出的聲波引起的高頻噪聲。有多個(gè)機(jī)器人，所有這些機(jī)器人都會導(dǎo)致傳感器接收到錯誤的信號。
通過對發(fā)出的超聲波進(jìn)行編碼（例如發(fā)送具有不同長度的長聲和短聲波）并僅在探頭檢測到相同的聲音組合時(shí)才計(jì)算距離，可以解決此問題。這樣可以有效避免環(huán)境噪聲引起的誤解。
6.交叉問題
當(dāng)多個(gè)超聲波傳感器以一定角度安裝在機(jī)器人上時(shí)，會導(dǎo)致交叉問題。超聲波X發(fā)射的聲波在鏡子中反射，然后被傳感器Z和Y拾取，然后傳感器Z和Y根據(jù)該信號計(jì)算距離，從而無法獲得正確的測量值。
解決方案是對每個(gè)傳感器的信號進(jìn)行編碼。讓每個(gè)超聲波傳感器只聽到自己的聲音。
